تحكم بالسيرفو موتور عن طريق الراسبيري باي الجزء الاول
سوف نستخدم الpin الخاصا بالpwm في الراسبيري باي للتحكم بالسيرفو موتور
وهناك اختلاف كبير في التحكم بين الاردوينو والراسبيري باي سوف نرا دلك في الشرح
في البداية لنعطي نبدة عن اشارة الpwm
تقنية التعديل النبضي PWM تقنية شائعة في مجال الإتصالات
وفي التحكم بالمحركات و نظم الإنارة و التحكم بالفولتية بشكل عام
و يمكن استخدامها لتشغيل البواعث الضوئية LED بسطوع مختلفة أو قيادة
المحركات بسرعات مختلفة
ببساطة اكثر كل ما زادت عرض النبضة كل ما زادت سرعة المحرك او شدة
اضائة المصباح
نبدة عن محرك السيرفو:-
هو عبارة عن DC Motor مجهز بدائرة الكترونيه للتحكم بدقة فى اتجاة دوران
عمود الموتور و وضعه و مجموعه تروس gear box.
يوجد نوعين من محركات السيرفو
يوجد نوعين من محركات السيرفو
الاول هو standard servo وفيه يكون المحرك قابل على الدوران من 0
-120و180 درجة فى الاتجاهين مع عقارب الساعه و عكس عقارب الساعه
و الثانى هو contineous servo motor والاخير قادر على الدوران من 0
-360 درجه مع عقارب و عكس عقارب الساعة.
العامل الاساسى فى تحديد مكان عمود الدوران هو potentiometer وهو عبارة
العامل الاساسى فى تحديد مكان عمود الدوران هو potentiometer وهو عبارة
عن مقاومه متغيرة تؤدى الى تغير فى قيمة الجهد الخارج منها و عن طريق قيمة
الجهد الناتجه تحدد الدارة الالكترونيه وضع محور الدوران يدقة.
انظر الصورة التالية:
اذن يحنوى السيرفو موتور باختصار على اربعه اجزاء كالتالى
1.دائرة التحكم: ووظيفتها استلام اشارة التحكم من الميكروكنترول و تشغيل الموتور
2.الموتور و وظيفته القيام بالحركة
3.مجموعه التروس و وظيفتها مضاعفه السرعه و زيادة العزم
4.المقاومة المتغيرة او الpotentiometer ووظيفته كما قلنا اعطاء قيمة جهد
تناظر وضع عامود دوران المحركبناء على قيمة مقاومتها و هى تتحرك مع عامود
دوران المحرك كما فى الصورة التالية
تبقى لنا الحديث عن كيفية التحكم فى حركة السيرفو موتور
كما نلاحظ فى الصورة التالية يوجد ثلاثه اسلاك خارجة من الموتور اسود و احمر و اصفر
الاسود يتصل بالارضى و الاحمر بموجب 5 فولت و الاصفر اشارة التحكم و هى
كما نلاحظ فى الصورة التالية يوجد ثلاثه اسلاك خارجة من الموتور اسود و احمر و اصفر
الاسود يتصل بالارضى و الاحمر بموجب 5 فولت و الاصفر اشارة التحكم و هى
مجموعه نبضات pwm بتردد 50 هرتز مع اختلاف عرض النبضة بحسب اتجاة
الدوران المطلوب
لان نتسائل لماذا تردد 50 هرتز ؟؟ نعلم ان زمن ال 50 هرتز هو 20 ميللى ثانية
(1/50)
ولكى يدور محرك السيرفو فى اتجاة معين يحتاج الى مجموعه نبضات بتردد 50
ولكى يدور محرك السيرفو فى اتجاة معين يحتاج الى مجموعه نبضات بتردد 50
هرتز و عرض النبضة الhight + low =20 ms
فى حالة اردنا ان يتحرك السيرفو فى اتجاة عقارب الساعه نقوم باعطاءة نبضة 1
فى حالة اردنا ان يتحرك السيرفو فى اتجاة عقارب الساعه نقوم باعطاءة نبضة 1
لمده
0.7-1) ميللى ثانيه و نبضة 0 لمدة 19 ميللى ثانية و بالتالى الزمن الدورى هو 20
0.7-1) ميللى ثانيه و نبضة 0 لمدة 19 ميللى ثانية و بالتالى الزمن الدورى هو 20
ميللى ثانية او 50 هرتز.
(فى حال كانت النبضة العالى 1 ميللى سيدور المحرك لاقصى زاويه متاحة له 180
(فى حال كانت النبضة العالى 1 ميللى سيدور المحرك لاقصى زاويه متاحة له 180
درجة وتقل الزاويه كلما قلت عرض النبضه حتى الى 0.7 ثانيه )
فى حالة اردنا اعطاءه حركة فى عكس عقارب الساعه حتى نقوم باعطاءه نبضه عالى
فى حالة اردنا اعطاءه حركة فى عكس عقارب الساعه حتى نقوم باعطاءه نبضه عالى
1
from 1.7 to 2 ms و نبضه منخفض طرح ال20 ميللى من النبضه العالى 1
from 1.7 to 2 ms و نبضه منخفض طرح ال20 ميللى من النبضه العالى 1
و اذا اردنا ان يعود محور المحرك لوضعه الاصلى عند 0 زاويه يتم اعطاءه نبضة
عالى لمدة 1.5 ميللى ثانية و نبضه منخفض طرح ال 20 ميللى ثانية من 1.5 لكى
يكون دائما التردد هو 50 هرتز
الصورة التاليه توضح باختصار الشرح السابق
الصورة التاليه توضح باختصار الشرح السابق
نلتقي في الجزء التاني
EmoticonEmoticon